雷达看远处，摄像头看近处，交通标识，红绿灯

ABC2019

开车最重要的是前方，其次是侧面，变道需要看一下侧面和后方车辆情况。
车头布置4D雷达，扫描前方及侧前方情况，生产3D图像，对可能会影响自己行驶的障碍物，车辆行人进行测速测距。
车辆行驶时，侧方的情况，可以用侧前方的3D图像，加上运动目标的移动速度和方向计算构图实现。
如果4D毫米波雷达性能足够强大，激光雷达都不需要了，因为对于远方物体，并不需要非常清晰高分辨率的3D图像，不需要看清楚目标物体的细节。能描绘出前方，侧前方，侧方3D图像，识别出较大的物体的轮廓，能测速测距，跟踪可能对自己造成影响的目标，就OK。对于远方的物体，有点测速测距误差，看不清细节只能看到轮廓，没有关系，完全够用。
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前方，侧前方，侧方，后方，用摄像头看细节，看交通标线，地面状况，异物，周边车辆，行人，可以看清楚雷达看不到的细节，可以大致判断距离和移动方向，速度。长焦镜头看交通标志，红绿灯。
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4D成像雷达如果足够高性能，激光雷达可以不需要了。有4D成像雷达+摄像头，就可以了。