道路状况是无限的，但是，场景是有限的

ABC2019

道路状况是无限的，行人车辆动态情况是无限的，但是，场景是有限的。
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人类司机驾驶，也就是培训掌握基本的驾驶规则，一些场景的驾驶处理，练习熟练，就可以上路开车。根据导航提供的路线，就可以达到任何一个陌生的地方，走任何陌生的道路，不需要预先测量精确的地图。根据眼睛看到的路况，马路牙子，绿化带，前车行驶轨迹，可行驶区域，交通标识，标线，红绿灯，周围车辆行人状况，选择合适的行驶路径，沿着导航路线走就是。没有开启导航，根据大脑提供的路线，沿道路行驶，把握住在哪里左拐，哪里右拐，就可以到达目的地。司机并不需要去关注所有的信息，只需要关注对自己有影响的信息。跟车行驶，只需要关注前车速度，与前车距离，地面上有没有障碍物，有交通标线的，关注交通标线，没有交通标线的，不需要关注交通标线，机器可以虚拟出交通标线。后车有没有按喇叭，做右侧车辆情况，有时候也会瞟一眼，不是关注重点。机器驾驶，关注点可以更多，但是，与自己行驶关联度不大的，可以忽略不计，避免无关的运算占用计算能力。
变道超车，这个时候就需要关注变道方向的车辆情况，能否变道了。机器扫描车辆情况，可以实时掌握各车道车辆情况，需要变道的时候，计算能否变道，不需要变道的时候，不需要去计算。
有行车标线的地方，按行车标线行驶，虚线可以变道，对向无人可以借道超车，双实线不能越过。无交通标线的地方，根据道路边界，确定对向车行车区域，自己的车行驶区域，与周边绿化带排水沟障碍物保持安全距离，与周边车辆保持安全距离，道路宽周围没有车辆行人的路段，自由度比较大，往左一点 往右一点，没有关系。
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自动驾驶，掌握不同场景的行驶规则，识别道路标线，马路牙子，排水沟，绿化带，可行驶区域，交通标志，红绿灯信号，在有车行道标线的区域按车行道标线行驶，在没有标线的地方，虚拟出标线，结合前车行驶轨迹，规划出行驶路径。沿导航提供的路线，往前走就是。
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车辆激光雷达，毫米波雷达，摄像头，可以提供360全方位，更精准的测剧测速，时刻关注所有目标，运算速度更快。根据识别到的情况，按规则，做出决策。
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高速公路场景，不外乎识别绿化带排水沟，确定行驶区域，识别车行道标线，识别交通标志，限速标志，前车，左右以及后侧车辆状况，是否有无异物。跟车行驶时，关注前车速度，保持安全距离，关注前方路面有无异物，控制车速。变道超车，躲避危险，减速让后车超车，应对旁边车辆插进来，转弯，上下匝道等等。遇上没有标线的区域，根据可行驶区域，当前标线延伸，前方标线接续，前车行驶轨迹，可以虚拟出标线。学会这些场景的处理，就可以在任何高速公路上行驶。不需要高清地图。车辆的行驶轨迹，不需要非常的精准。方向正确，与周边车辆行人障碍物保持安全距离，左一点，右一点，没有关系。在周围无车无障碍物的地段，选择自由度比较大，在周围有车的路段，控制好安全距离就是。
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右转，左转，直行，什么规则，交通标线有哪些类型，需要应对什么情况，学会这些，就可以在任何路口左转右转直行。
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避让行人车辆，障碍物，归结起来，就是保持安全距离，选择合适的行驶轨迹问题。左右避让不开的时候，就减速让行。左右和后方有车辆行人冲过来，前方道路空闲，还可以加速躲避。学会这些规则和控制策略，可以在任何陌生道路使用，只要车辆识别出道路状况，车辆行人障碍物状况就可以了，不需要提前扫描的高清地图。
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规划行驶路径，跟车，还是变道，同样有一套规则和控制策略。机器视觉看得更远，测距测速更准，并且是360全方位的，关注所有目标。在车流中，规划出行驶路径，跟车，或者变道，在所有路段，控制策略是一样的。只是道路和周边车辆条件不一样而已。只需要去关注对自己有影响的条件和因素，对自己没有影响的因素，不用去考虑。